Os equinodermos, animais exclusivamente marinhos, são dotados de uma esqueleto interno (endoesqueleto) calcário que emite espinhos salientes; daí o nome desse grupo (echinos = "espinho"; derma = "pele"). O ouriço-do-mar, por exemplo, possui corpo quase esférico e coberto de espinhos duros e móveis. Entre os espinhos há pequenos prolongamentos denominados pedicelárias. Na extremidade das pedicelárias existem pequenas pinças com as quais o animal recolhe pequenos animais que ficam sobre seu corpo. No ouriço-do-mar, as pedicelárias possuem glândulas de veneno.Não existe nos outros seres vivos sistema semelhante ao ambulacrário. Esse sistema começa com uma placa perfurada, situada no dorso do animal, por onde a água do mar penetra em seu corpo. A água passa por um sistema de canais dentro do animal e vai até os pés ambulacrários.